現在的機器人碼垛機，機械手能仿照人手和臂的某些動(dòng)作功用，用以按固定程序抓取、轉移物件或操作工具的主動(dòng)操作設備。它可代替人的繁重勞動(dòng)以完成出產(chǎn)的機械化和主動(dòng)化，能在有害環(huán)境下操作以維護人身安全，因此廣泛應用于機械制造、冶金、電子、輕工和原子能等部分。

 

    機器人碼垛機機械手的構成：

　  碼垛機械手主要由手部、運動(dòng)組織和控制系統三大部分構成。手部是用來(lái)抓持工件(或工具)的部件，依據被抓持物件的形狀、尺寸、分量、資料和工作請求而有多種構造形式，如夾持型、托持型和吸附型等。運動(dòng)組織，使手部完成各種轉動(dòng)(搖擺)、移動(dòng)或復合運動(dòng)來(lái)完成規則的動(dòng)作，改動(dòng)被抓持物件的方位和姿態(tài)。運動(dòng)組織的升降、彈性、旋轉等獨立運動(dòng)方法，稱(chēng)為機械手的自由度。為了抓取空間中恣意方位和方位的物體，需有6個(gè)自由度。自由度是機 械手規劃的關(guān) 鍵參數。自由度越多，機械手的靈活性越大，通用性越廣，其構造也越雜亂。通常專(zhuān)用機械手有2～3個(gè)自由度。

　  液壓碼垛機械手分類(lèi)：

　  液壓碼垛機械手的品種，按驅動(dòng)方法可分為液壓式、氣動(dòng)式、電動(dòng)式、機械式機械手。

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