一.碼垛方式與系統結構：

1.碼垛方式

為使貨箱應力均衡不易翻倒，一般采用錯位錯層的碼垛方式，如下方示意圖：

碼垛機運作方式。氣缸氣爪位置

需要注意的是：搬貨的終點(diǎn)坐標每次都是不同的，具體由上位機根據貨箱規格、托盤(pán)大小和碼垛方式，以及貨箱的序號確定。如圖確定2乘4錯位錯層碼垛方式的8個(gè)終點(diǎn)的坐標。

2.機械結構：

碼垛機由滾筒輸送機和機械臂組成。整個(gè)機械臂由軌道式三軸定位裝置和氣動(dòng)可旋轉手掌組成。碼垛機結構圖請參考下圖。

三軸定位控制由三個(gè)交流伺服電機驅動(dòng)。氣動(dòng)手爪由一個(gè)旋轉氣缸和四個(gè)均勻分布的吸盤(pán)組成，實(shí)現貨箱的抓取和碼垛。無(wú)聊傳送則由變頻器與交流電機驅動(dòng)滾軸輸送完成。分為取貨、搬貨、和返回三個(gè)環(huán)節。路線(xiàn)圖參考碼垛動(dòng)作軌跡示意圖。

取貨：機械臂沿著(zhù)規定的取貨路線(xiàn)由O點(diǎn)經(jīng)1-2-3運行到A點(diǎn)并抓取貨箱。

搬貨：沿著(zhù)搬貨路線(xiàn)把貨箱由A點(diǎn)經(jīng)4-5-6搬運到B點(diǎn)，并放開(kāi)貨箱。

返回：放開(kāi)貨箱后，機械臂則沿著(zhù)返回路線(xiàn)由B點(diǎn)經(jīng)6-7返回O點(diǎn)。

3.控制系統結構：

碼垛機控制系統原理圖如圖碼垛機測控系統機構圖。通過(guò)PLC發(fā)送脈沖指令驅動(dòng)三軸伺服定位機構，按照碼垛路線(xiàn)，可以完成進(jìn)行精確的定位控制。觸摸屏用于手動(dòng)調試和碼垛方式設定。

氣缸氣爪作用

二.工作流程；

1.入箱滾軸接貨

當裝箱機送來(lái)貨箱，碼垛機入箱滾筒自動(dòng)啟動(dòng)并將貨箱輸送到位置A點(diǎn)。同時(shí)，人工將托盤(pán)放到入盤(pán)輸送滾筒，并控制滾筒將托盤(pán)輸送到位。

2.機械臂碼垛

如果A點(diǎn)一直有新的貨箱送到，機械臂將繼續取貨、搬貨和返回三個(gè)環(huán)節的循環(huán)，具體路線(xiàn)根據其新的中心點(diǎn)C的坐標做相應調整。

如果碼垛結束還沒(méi)有貨物運到，機械臂則返回O點(diǎn)后停機。