工業(yè)機器人最初的發(fā)展，本質(zhì)上是人類(lèi)為了提高良品率以及單位產(chǎn)出效率而研發(fā)的一種設備，現如今工業(yè)機器人已逐步替代人工完成各種高強度有風(fēng)險的作業(yè)，以及一些產(chǎn)量較大，質(zhì)量要求和重復率較高的作業(yè)，其中搬運類(lèi)碼垛機器人使用范圍較廣泛，普及率較高，已經(jīng)遍布食品、糧食、肥料飼料、化工等各個(gè)行業(yè)，下面簡(jiǎn)單介紹一下碼垛機器人。

碼垛機器人，是機械與計算機程序有機結合的產(chǎn)物，它能節省勞動(dòng)力，節省空間。另外還具備運作靈活，快速高效，穩定性高，作業(yè)效率高的特點(diǎn)。碼垛機器人四軸占據多數，通過(guò)軸將碼垛末端執行器準確移動(dòng)到預定空間位置，實(shí)現物件的抓取和碼放動(dòng)作。

一、碼垛機器人的組成機構：

碼垛機器人主要由機械主體、伺服驅動(dòng)系統、手臂結構、末端執行器即抓手、末端執行器調節機構以及檢測機構組成，按不同的物料包裝、堆垛順序、層數等要求進(jìn)行參數設置，實(shí)現不同類(lèi)型包裝物料的碼垛作業(yè)。按功能劃分為進(jìn)袋、轉向、排袋、編組、抓袋碼垛、托盤(pán)庫、托盤(pán)輸送以及相應的控制系統等機構。

二、碼垛機器人的組成裝置有：

1.主動(dòng)控制系統：有智能PLC及觸摸屏2.擋板裝置：檢測到物料到達抓取的數量值，阻隔后面的物料繼續輸送。3.定位裝置：將傳送帶運送過(guò)來(lái)的物料進(jìn)行定位，便于機器人抓取。4.碼垛機器人：完成物料的抓取及碼垛任務(wù)5.托盤(pán)自動(dòng)升降輸送裝置：批量托盤(pán)擺放，使其自動(dòng)送到指定位置。6.安全圍欄：用于隔離機器人工作區域，保護人身安全。

三、碼垛機器人生產(chǎn)線(xiàn)組成

包括輸送單元，拆邊單元，封口單元，倒包壓包單元，金屬檢測機，重量檢測機，噴碼打印機和機器人碼垛機。

四、碼垛機器人常用的機械手爪主要有

1夾抓式機械手爪，主要用于袋裝物料；2夾板式機械手爪，主要適用于箱盒碼垛；3真空吸取式手爪，主要用于適合吸盤(pán)吸取的碼放物，如覆膜包裝盒，聽(tīng)裝啤酒箱，塑料箱，紙箱等；4組合式機械手爪，適用于幾個(gè)工位的協(xié)作抓方，是前三種手爪的靈活組合，同時(shí)滿(mǎn)足多個(gè)工位碼放。

五、堆垛方式和應用布局

碼垛機器人碼垛方式有正反交錯式，縱橫交錯式和旋轉交錯式，其可堆垛垛型有三花、五花、六順、八花、十花等。布局主要有全面式碼垛和集中式碼垛兩種，可分為一機一線(xiàn)，一機二線(xiàn)，一機三線(xiàn)和一機一線(xiàn)箱式碼垛等。

六、碼垛機器人的分類(lèi)

碼垛機按智能化水平分為：機器人碼垛機和機械式碼垛機兩種。

機械式碼垛機可分為：龍門(mén)式自動(dòng)碼垛機、立柱式碼垛機、機械臂式碼垛機。

按行業(yè)可分為：食品飲料行業(yè)碼垛機器人、自動(dòng)裝車(chē)碼垛機器人、工業(yè)品碼垛機器人等。

按結構形式可分為：線(xiàn)性運動(dòng)起重機式碼垛機器人、機械臂式碼垛機器人和并聯(lián)桿式碼垛機器人。

碼垛機器人是現在比較先進(jìn)的包裝設備，可以代替人工進(jìn)行碼垛，提高工作效率，降低勞動(dòng)成本，可長(cháng)時(shí)間進(jìn)行工作，廣泛應用于化工、飼料、食品、肥料、糧食加工等行業(yè)?？捎糜诟鞣N袋裝（編織袋、紙袋、包裝袋等）包裝的化肥、飼料、水泥、面粉、石膏粉等等，也可用于箱裝，瓶裝，建材板材。