隨著(zhù)我國城市化進(jìn)程的加快，帶動(dòng)了建筑業(yè)的迅猛發(fā)展，使中國成為砌塊（磚）等建筑材料的生產(chǎn)大國，長(cháng)期以來(lái)砌塊等建材企業(yè)一直屬于勞動(dòng)密集型產(chǎn)業(yè)。隨著(zhù)社會(huì )的發(fā)展進(jìn)步，勞動(dòng)力價(jià)值的提高，砌塊、磚坯碼垛這種繁重的體力勞動(dòng)，迫切需要先進(jìn)的自動(dòng)化設備來(lái)完成。

　　重載坐標式碼垛機器人，是一種先進(jìn)、高效、智能化的砌塊（磚）生產(chǎn)線(xiàn)上的碼垛設備。其機械手和機身主體分別通過(guò)電控伺服系統及中心回轉裝置皆可實(shí)現在三維坐標內360°水平精準回轉、機械手可垂直升降且可抓碼多種異形建筑制品成方垛、采用對重質(zhì)量平衡方式一次抓碼載荷可達400公斤的重載碼垛機器人，能完全滿(mǎn)足砌塊（磚）和其它相關(guān)行業(yè)的重載碼垛需要。這種全新的碼磚方式，必將取代結構復雜、體積龐大、效率低下的傳統經(jīng)緯式碼垛設備，在砌塊裝備行業(yè)率先引入碼垛機器人，屬于行業(yè)國際領(lǐng)先，具有極高的推廣價(jià)值，市場(chǎng)前景非?？春?。

　　技術(shù)原理

　　重載坐標式碼垛機器人完全改寫(xiě)了混凝土砌塊（磚）等建材行業(yè)重體力人工碼垛和傳統的碼垛機器的龐大及繁雜的經(jīng)緯碼垛方式的歷史。使得智能高效、靈活精確，并具有高效及高度可靠功能的機器人，使全新功能的碼磚作業(yè)方案成為現實(shí)。本重載坐標式碼垛機器人：系含有伺服電力驅動(dòng)的機械式智能機器手，其通過(guò)電子傳感器與照像可視系統功能，能夠按照計算機的智能程序精準的完成其指定作業(yè)位置及其連續軌跡位置。是能夠模仿人類(lèi)的手與臂的某些動(dòng)作機能，用以通過(guò)程序指令完成抓取，搬運物件作業(yè)的智能自動(dòng)化機器裝備。

　　基于傳統經(jīng)緯碼垛工作周期長(cháng)、結構龐大等缺點(diǎn)，研發(fā)的新型基于PLC模塊控制的重載全回轉智能碼垛機器人系統，有效解決了經(jīng)緯碼垛機的不足之處，整個(gè)系統按其執行原理及功能分為：主體中心360°回轉，快速的對重質(zhì)量平衡提升，360°回轉的快速夾持系統、液壓系統、PLC模塊化電氣自動(dòng)控制。

　　重載坐標式碼垛機器人技術(shù)篇

　　a）主體中心360°回轉原理：根據工作狀況系統設置原點(diǎn)，PLC控制的伺服驅動(dòng)高精度、高承載穩定的回轉支撐機構，實(shí)現主體機構的360°自由回轉，工作過(guò)程中通過(guò)電子傳感器及照相可視系統反饋信號PLC及時(shí)糾正，保證碼爪至理論位置在可控誤差之內。

　　b）快速的對重質(zhì)量平衡提升原理：要實(shí)現較重載的快速升降需消耗較大的功率，本機構在技術(shù)原理上采取如下幾點(diǎn)將有效重載荷弱化：①通過(guò)兩階倍率機構實(shí)現載荷比例減半；②在主體型腔內配置特殊材料的對重平衡部分載荷；③采取直線(xiàn)滑動(dòng)軸承減小摩擦阻力；同時(shí)選用驅動(dòng)動(dòng)力特制的重載電磁剎車(chē)裝置，以其達到升降啟停的迅捷平穩、無(wú)沖擊。

　　c）360°回轉的快速夾持系統：①在碼爪上配置動(dòng)力驅動(dòng)回轉支撐，實(shí)現碼爪的360°自由回轉，且碼爪在主體回轉時(shí)逆向自回轉，避免了主體回轉的慣量疊加，保證設備運作安全；②快速夾持爪選用液壓作動(dòng)驅動(dòng)源，利用液壓油的理論上不可壓縮性，實(shí)現夾爪收放的準確性，且?jiàn)A持力可調；通過(guò)調整信號位，既可拓寬夾持標的物范圍；同時(shí)在有限狹小的空間里巧妙集成設置有四向齒輪齒條差動(dòng)倍率機構及雙向同步機構，有效的實(shí)現夾爪的雙向同步快速伸縮。

　　d）液壓原理：所有控制組件集中設備在液壓站上成為獨立單元，便于控制、調試和維修，系統設計了由計算機控制的電液比例溢流閥，在整個(gè)工作循環(huán)中可視碼坯標的物工作制式設定不同的工作壓力，同時(shí)通過(guò)電子傳感器伺服反饋或手動(dòng)設置系統保護壓力；同時(shí)系統中的電加熱器及風(fēng)冷系統可將環(huán)境溫度對工作的影響降到最低限度。

　　e）PLC控制原理：PLC模塊控制、伺服、反饋、計算、參數設置、程序指令、控制原理圖等。