機器人碼垛機主要由機械主體、伺服驅動(dòng)系統、手臂機構、末端執行器(抓手)、末端執行器調節機構以及檢測機構組成，按不同的物料包裝、堆垛順序、層數等要求進(jìn)行參數設置，實(shí)現不同類(lèi)型包裝物料的碼垛作業(yè)。按功能劃分為進(jìn)袋、轉向、排袋、編組、抓袋碼垛、托盤(pán)庫、托盤(pán)輸送以及相應的控制系統等機構。

　　(1)進(jìn)袋機構。采用皮帶輸送機完成碼垛機供袋任務(wù)。

　　(2)轉向機構。按設定程序對包裝袋作轉向編排。

　　(3)排袋機構。采用皮帶輸送機將編排好的包裝袋送至積袋機構。

　　(4)積袋機構。采用皮帶輸送機集中編排好的包裝袋。

　　(5)抓袋碼垛機構。采用機器人碼垛機構完成碼垛作業(yè)。

　　(6)托盤(pán)庫。成疊的托盤(pán)由叉車(chē)送人，按程序逐個(gè)排放至托盤(pán)輥道輸送機，有規律地向碼垛工序供應空托盤(pán)，達到8層后的成垛托盤(pán)，由輥道輸送機輸送至成垛托盤(pán)庫，由叉車(chē)取出送至倉庫貯存，系統采用可編程序控制器(PLC)控制。

碼垛機在中國的發(fā)展已經(jīng)有二三十年的時(shí)間了，近十年來(lái)，我們國家在機器人碼垛機研究方面也有了很大的提升，但與世界上的發(fā)達國家相比，還是有一定差距的，在一些關(guān)鍵技術(shù)性的問(wèn)題上，我們還需要努力，而國內碼垛機的使用率相比較發(fā)達國家而言，還有很大的空間，所以我國無(wú)論是高位碼垛機還是機器人碼垛機都有很大的發(fā)展空間。下面就來(lái)說(shuō)一下各種碼垛機的優(yōu)缺點(diǎn)：

　　1）、碼垛能力有限：機器人碼垛機的工作能力與其機械結構、工作空間、靈活性有關(guān)。笨重復雜的機械結構必然導致機器人活動(dòng)空間和靈活性能大大下降。

　　2）、可靠性、穩定性需提高：相比焊接、裝配等作業(yè)的復雜性，機器人碼垛機只需完成抓取、碼放等相對簡(jiǎn)單的工作，因此，機器人碼垛機的可靠性、穩定性相比其他類(lèi)型的機器人要低。

　　3)、智能化程度有限：機器人碼垛機要求能夠長(cháng)時(shí)間工作，故障率要低，并能適應包裝環(huán)境和操作對象參數的變化，而且生產(chǎn)速度快速增長(cháng)要求設備高速運轉，進(jìn)而要求配備先進(jìn)的自動(dòng)控制裝置及配套設施，以確保機器人運行平穩、操作人員以及操作對象的安全，因此要求機器人本身具有監控、檢測、警示、診斷修復等智能功能。

　　4)、適應能力有待提高：現代工業(yè)生產(chǎn)具有小批量多品種、更新?lián)Q代頻繁、分工細化的特點(diǎn)，機器人碼垛機須面對一機多產(chǎn)品、一機多盤(pán)、一機多線(xiàn)等情況。產(chǎn)品(或包裝件)的尺寸參數和碼垛模式是事先編好程序輸入機器人碼垛機的，機器人本身無(wú)法對對象進(jìn)行識別。